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Los primeros vestigios de población en tiempos de los romanos habrían podido concentrarse en alguna de las robles despegadas del término. Anterior al poblamiento medieval y sin conexión con éste, en el barrio del Pozo del Merli existen testimonios de un eremitismo primitivo, relacionado con la tradición visigótica anterior. Hay tres eremitorios excavados artificialmente en la roca, que fueron aprovechados posteriormente como barracas de payés, por lo que hay dos muy transformados. Sobre los eremitorios, en la cima de la colina, hay vestigios de un poblado que podría ser altomedieval.
La parroquia y el castillo de Sant Esteve eran parte de la baronía de Castellvell, formada por los municipios actuales de Castellví de Rosanes, Martorell, Abrera, Castellbisbal, San Andrés de la Barca y Sant Esteve Sesrovires. La baronía fue cambiando de manos por herencias y enlaces matrimoniales durante varios siglos hasta que se abolen los regímenes feudales. Sobre 1863 se configuró el núcleo urbano con aproximadamente 100 casas, y no fue hasta 1889 cuando se construyó la iglesia, tal y como la conocemos actualmente, con la ayuda de todos los habitantes del municipio.
El relieve ondulado del territorio favoreció el asentamiento de masías como Can Farràs (actual Ayuntamiento), Can Canals Nubiola, Can Julià de la Riera, Can Tobelleta, Masía Bach, Can Margarit, Can Bargalló, Ca n'Estella... ahora por ahora hay 16 en buenas condiciones y 4 más en escombros o semiderruidos.